GLIR-2 Piattaforma di formazione per robot industriali

Ⅰ、Panoramica

La piattaforma di formazione per robot industriali GLIR-2 è composta da un robot industriale, una piattaforma di formazione operativa, un modulo applicativo, un rack di posizionamento moduli, un host di programmazione, ecc. Può essere utilizzata per valutare la calibrazione delle coordinate degli utensili dei robot industriali, la programmazione e il funzionamento di traiettorie su superfici piane e curve, l'assemblaggio, la movimentazione, l'impilamento, la saldatura simulata, la molatura e la lucidatura, l'ispezione visiva industriale e altre competenze applicative sul campo, nonché le competenze di programmazione e simulazione offline dei robot.

La piattaforma di formazione integra tecnologie di produzione avanzate come la tecnologia dei robot industriali, la tecnologia di trasmissione meccanica, la tecnologia elettronica ed elettrica, la tecnologia di rilevamento intelligente, la tecnologia di controllo programmabile, la tecnologia di visione artificiale, la tecnologia informatica e la tecnologia di comunicazione dell'Internet delle Cose, coprendo conoscenze professionali in molteplici discipline come robot industriali, progettazione meccanica, automazione elettrica, tecnologia di rilevamento intelligente e produzione intelligente.

Ⅱ、Introduzione alla configurazione del prodotto

1. Robot industriale

(1) Corpo del robot

Robot industriale configurato da 3 kg: tipo IRB120 3/0,6.

I parametri tecnici del robot sono i seguenti:

1) Raggio di lavoro del manipolatore industriale: ≥580 mm;

2) Carico effettivo: ≥3 kg;

3) Numero di assi: 6 assi;

4) Intervallo di rotazione e velocità massima di movimento di ciascun giunto del robot: Asse 1: -165°～+165°, 250°/s; Asse 2: +110°～-110°, 250°/s; Asse 3: +70°～-90°, 250°/s; Asse 4: +160°～-160°, 320°/s; Asse 5: +120°～-120°, 320°/s; Asse 6: +400°～-400°, 420°/s;

5) Grado di protezione: IP54 o superiore;

6) Numero di gradi di libertà: 6;

7) Tempo di accelerazione: 0,07 s;

8) Prestazioni: ciclo di prelievo da 1 kg, 25×300×25 mm 0,58 s, velocità massima TCP: 6,2 m/s, accelerazione massima TCP: 28 m/s, tempo di accelerazione 0-1 m/s 0,07 s.

9) Peso del manipolatore: ≤25 kg;

10) Ripetibilità di posizione: ≤0,01 mm;

11) Sicurezza: arresto di sicurezza, arresto di emergenza; monitoraggio del circuito di sicurezza a 2 canali; dispositivo di avvio a 3 posizioni;

12) Utilizzo del software offline del robot per la programmazione in tempo reale, il segnale IO e il monitoraggio dinamico del movimento 3D del robot durante la vita utile del robot;

13) Funzione di backup e ripristino del sistema robotico remoto;

14) Compatibile con l'interfaccia del sistema di visione industriale e fornisce il corrispondente protocollo di comunicazione del modulo ve.mod adattato rapidamente.

15) Con opzione interfaccia PC;

16) Sistema di riconoscimento dello stato di orientamento in tempo reale e correzione della conferma di validità ad avvio automatico;

17) Funzione di impostazione automatica del rilevamento del peso e del carico dell'utensile

18) Funzione di regolazione fine in tempo reale della traiettoria di movimento del robot. Pulsante IO programmabile personalizzato integrato

19) Sistema operativo manuale del joystick 3D in tempo reale, funzione di risparmio energetico per la protezione ambientale della batteria, aggiornamento permanente delle funzioni del sistema robotico

20) Supporto delle specifiche del linguaggio di programmazione RAPID e interpretazione ed esecuzione diretta.

(2) Controller robot: controller compatto IRC5, parametri principali:

1) Dimensioni: altezza × larghezza × profondità: 310 mm × 449 mm × 442 mm (±5 mm);

2) Collegamento elettrico: Tensione di alimentazione: monofase 220/230 V, 50-60 Hz;

3) Grado di protezione: IP20;

4) Parametri ambientali: temperatura ambiente 0-45 gradi, umidità relativa: fino al 95% (senza condensa);

5) Le funzioni più potenti del controller sono concentrate in un cabinet compatto, risparmiando spazio, l'alimentazione monofase è facile da debuggare, le interfacce esterne di tutti i segnali sono preimpostate, il sistema I/O espandibile integrato con almeno 16 ingressi/16 uscite può espandere vari dispositivi periferici come la visione artificiale.

6) Il software del sistema di controllo del robot deve essere basato sulla piattaforma WINCE per facilitare lo sviluppo secondario basato sul robot. La capacità di memoria a stato solido originale del sistema di controllo del robot è di 1 GB e supporta l'espansione USB come memoria secondaria.

(3) Pulsantiera didattica per robot industriali:

1) Supporta il funzionamento manuale, la scrittura di programmi, la configurazione dei parametri e il monitoraggio;

2) Schermo LCD di dimensioni superiori a 6,5 pollici;

3) Risoluzione dello schermo di visualizzazione superiore a 800×640;

4) Con funzione di arresto di emergenza;

5) Con interruttore di avvio a 3 posizioni (doppio circuito);

6) Con leva di comando manuale e posizionamento a cambio rapido;

7) Grado di protezione: IP54

8) Con tastiera a membrana a 12 tasti;

9) Supporto hot plugging;

10) Con 1 interfaccia USB per il backup e il ripristino dei dati;

2. Piattaforma di formazione operativa

La piattaforma di formazione è una struttura in profilato di alluminio industriale con dimensioni totali di circa 2200x1040x1900 mm.

3. Sistema di gestione delle attrezzature per l'allenamento:

È controllato da remoto in modalità wireless tramite un terminale portatile, con protezione da errore di fase, protezione da sovracorrente a tempo limitato, protezione da interruzione rapida, protezione da perdita di tensione, protezione da chiusura automatica, sovracorrente, sovraccarico, misure di protezione dalle perdite, funzione di monitoraggio in tempo reale di tensione, corrente, potenza e fattore di potenza, e il valore impostato può essere regolato manualmente. È dotato di un display LCD da 7 pollici, espandibile per il controllo wireless LORA di apparecchiature sperimentali (fino a 32 unità), interruttori di controllo accessi, ecc. e dispone di comunicazione 485, Ethernet, WiFi e controllo del segnale 4G. I dati degli strumenti intelligenti supportano l'archiviazione sulla piattaforma dati Alibaba Cloud.

4. Modulo di rettifica

È dotato di un set di dispositivi di rettifica e diverse teste di rettifica di diversi modelli e dimensioni.

5. Modulo di traiettoria

1) Grafica: linea retta, curva piana, curva spaziale, raggio di transizione del movimento e altre operazioni

6. Modulo di disegno

1) Dimensioni: 350×320×110 mm;

7. Modulo di movimentazione

Il modulo di movimentazione è composto principalmente da una piastra di base fissa, un blocco di movimentazione, ecc. Il blocco di movimentazione è suddiviso in 3 forme, ciascuna con 3 colori diversi.

Parametri tecnici principali:

1) Tipo di materiale: triangolo, cerchio, quadrato

2) Colore del materiale: rosso, verde, blu

3) Numero di pezzi che possono essere inseriti: 18

8. Modulo di pallettizzazione

Il modulo di pallettizzazione è composto principalmente da una piastra di base fissa, un pannello di pallettizzazione e pezzi da lavorare. Sono disponibili 2 diverse dimensioni di pezzi da lavorare. Il robot industriale utilizza un utensile a ventosa per prelevare i pezzi da pallettizzare secondo necessità per eseguire l'attività di pallettizzazione, il che può consentire di acquisire familiarità con la pallettizzazione tramite robot industriali e rafforzare la formazione sulla programmazione e l'insegnamento rapidi.

1) Posizione di impilamento: 2

2) Capacità pezzi: 10 pezzi rettangolari e 10 pezzi quadrati

9. Modulo di assemblaggio

È costituito da una piastra di base fissa, un blocco di posizionamento, un cilindro di serraggio, ecc., per insegnare il posizionamento preciso dei robot industriali.

1) Corsa del cilindro a doppio asse: 100 mm;

2) Campo di serraggio fisso del blocco a V: φ75 mm ~ φ95 mm

10. Modulo di stoccaggio

È costituito da una piastra di base fissa, un magazzino stereoscopico, sensori di rilevamento, ecc. Ogni posizione di stoccaggio è dotata di un sensore di rilevamento, che trasmette i dati al PLC tramite il rilevamento del segnale del sensore, e il PLC comunica con il robot tramite il bus.

1) Adatto all'installazione di posizionamento standard del tavolo di addestramento

2) Capacità di stoccaggio: ≥9; 3 righe e 3 colonne

3) Tipi di pezzi compatibili: ≥2 tipi

11. Modulo posizionatore

È costituito da un posizionatore, una piastra di base fissa, ecc. Il modulo si adatta al kit di controllo periferico e al kit di interfaccia elettrica standard ed espande il posizionatore al settimo asse del robot. Questo modulo può essere utilizzato in combinazione con altri moduli funzionali, come l'installazione di un modulo di rettifica. Padroneggia l'applicazione e i metodi di controllo dei servosistemi nei robot industriali.

1) Dimensioni: 451×260×253 mm

2) Dimensioni di ribaltamento: 255×200×12 mm

3) Corsa: ±45°;

4) Velocità massima: 10°-30°/s;

5) Modalità di azionamento: servo AC

6) Servoazionamento: MR-JE-20A

7) Servomotore: HG-KN23J-S100, potenza 200 W, con encoder assoluto a 23 bit

12. Modulo di ispezione visiva

Il sistema visivo è costituito da un modulo telecamera e da un host visivo. Il sistema visivo è responsabile dell'identificazione e del posizionamento del pezzo in lavorazione e della comunicazione con il robot per la funzione di guida visiva del robot. Il modulo telecamera è costituito da una telecamera industriale, un obiettivo, una sorgente luminosa e una staffa. La posizione di installazione del modulo telecamera può essere regolata e fissata al tavolo con viti. L'altezza della telecamera può essere regolata manualmente e la luminosità della sorgente luminosa può essere regolata manualmente. L'host visivo è costituito da un controller visivo, un display, un software visivo, una tastiera, un mouse e una staffa di montaggio.

1) Controller di visione multifunzionale:

(1) SoC Intel E3845 integrato, CPU da 1,91 GHz;

(2) 4 GB di memoria DDR3L, dotata di storage SSD ad alta affidabilità;

(3) 3 porte di rete Gigabit con chip Intel, design con protezione da sovratensioni migliorata per garantire un funzionamento stabile delle telecamere per la visione artificiale;

(4) Supporta funzioni di ingresso e uscita con isolamento ottico multicanale;

(5) L'interruttore e la luminosità della sorgente luminosa possono essere controllati tramite l'interfaccia della sorgente luminosa;

(6) 2 interfacce HDMI, che supportano display indipendenti.

2) Sorgente luminosa: 24 V, sorgente luminosa circolare senza ombre a 45 gradi: diametro della superficie luminosa 70 mm; Colore: bianco; Caratteristiche: a. Nessuno sfarfallio, la luce a LED è alimentata da corrente continua pura, senza sfarfallio e non causa interferenze armoniche alle apparecchiature (come gli oscilloscopi). b. Illuminazione uniforme: la lampada a LED senza ombre illumina uniformemente a 360° l'oggetto osservato, non vengono prodotte ombre virtuali e l'elevata nitidezza.

3) Software visivo

3.1 Software visuale autentico (incluso il livello inferiore), gli utenti non devono scrivere alcun codice, i risultati dell'algoritmo vengono visualizzati automaticamente quando i parametri dell'algoritmo vengono modificati, semplice e pratico;

3.2. Supporta l'accesso alle telecamere di produttori nazionali ed esteri come Hikvision, Dahua, Basler, ecc. e supporta fino a 12 telecamere;

3.3. Supporta TCP/Modbus/porta seriale e altri metodi di comunicazione e supporta la scheda Advantech PCI1730;

3.4. Supporta la calibrazione rapida con un solo tasto, la calibrazione congiunta e la funzione di ritaglio rapido con un solo tasto;

3.5. Supporta il posizionamento, la misurazione, la scansione dei codici, la determinazione della qualità dei codici a barre (standard ISO/IEC 15415, ISO/IEC15416);

3.6. Supporta l'esecuzione di più attività di rilevamento contemporaneamente;

3.7. Supporta la funzione di classificazione dei colori;

3.8. Supporta codice monodimensionale, più codici monodimensionali; Codice bidimensionale, rilevamento multiplo di codice bidimensionale;

3.9. Supporto della funzione di correzione del campo luminoso;

3.10. Supporto del posizionamento del contorno e del rilevamento dei punti d'angolo;

3.11. Supporto della chiamata di funzione dell'interfaccia API;

3.12. Supporto della modifica diretta dei parametri della telecamera;

3.13. Supporto del salvataggio e della chiamata in tempo reale dei lavori correnti e supporto del funzionamento dell'algoritmo offline;

3.14. Supporto del salvataggio in tempo reale delle immagini e dell'esportazione di tabelle di dati;

3.15. Oltre 45 casi applicativi reali;

13. Modulo di controllo elettrico

Include controller e interfaccia uomo-macchina. Il controller adotta un design modulare e compatto, è scalabile e dispone di un'interfaccia di comunicazione industriale standard. È adatto per realizzare applicazioni di controllo logico semplice, controllo logico avanzato, comunicazione e controllo di rete e comunica con i robot tramite reti di comunicazione industriale. L'interfaccia uomo-macchina presenta le caratteristiche di comfort, multifunzione e multi-integrazione.

14. Programmatore

Processore: Intel i5-10500

Capacità di memoria: 32 GB DDR4

Capacità del disco rigido: SSD a stato solido da 128 GB + SSD meccanico da 1 TB;

Sistema: Windows 10 o versioni successive

Display: 21,5 pollici

15. Sistema di alimentazione dell'aria

Utilizzato per l'alimentazione dell'aria del sistema di esecuzione pneumatica della postazione di lavoro.

a) Pressione nominale: 0,7 MPa;

b) Capacità del serbatoio dell'aria: 30 L;

c) Compressore: 220 V/50 Hz, 0,55 kW.

16. Protezione di sicurezza

La protezione di sicurezza è costituita principalmente da una copertura protettiva, una griglia di sicurezza e una spia di allarme a tre colori.

III、 Progetti di formazione della piattaforma di formazione per robot industriali GLIR-2

1. Riconoscimento del robot,

2. Installazione del robot

3. Funzionamento del robot jog

4. Sistema di coordinate utensile e calibrazione

5. Gestione del programma e calibrazione dell'origine

6. Programmazione delle istruzioni di movimento

7. Apprendimento dei punti e programmazione del movimento

8. Sistema di coordinate del pezzo e programmazione del movimento

9. Programmazione delle istruzioni avanzate

10. Funzionamento del modulo di ispezione visiva

11. Applicazione e debug di vari sensori

12. Applicazione e debug di componenti pneumatici

13. Programmazione degli I/O

14. Programmazione delle condizioni e dei cicli

15. Movimentazione

16. Assemblaggio

17. Pallettizzazione

18. Magazzinaggio

19. Rettifica

20. Disegno

21. Scrittura

22. Visualizzazione

23. Difetti del prodotto Operazione di giudizio

24. Operazione touch screen

Versione sincrona per PC:

GLIR-2 Piattaforma di formazione per robot industriali